Динамика движения сложно сочлененных объектов

В ходе выполнения работ Лаборатория Компьютерного Моделирования обеспечивает:

• Создание имитационной модели с учетом геометрических, массовых и энергетических характеристик элементов моделируемого объекта, а также их скорости движения и наложенных ограничений;
• Создание системы управления c учетом задачи слежения (перемещение и изменение скорости, ускорения выбранной точки в зависимости от входных данных) и выбранного типа регулирования процесса. Система является адаптивной и обеспечивает устойчивое поведение объекта в зоне допустимых значений, обеспечивая пересчет параметров управления с частотой не менее 100 Гц и заданное качество переходного процесса по ошибке перемещения, углу, линейному и угловому ускорению при заданной нагрузке;
• Определение зоны допустимого положения управляемого объекта по параметрам кинематической достижимости, а также статических, динамических и резонансных ограничений;
• Обеспечение проверки работы алгоритмов с оборудованием (HW) объекта управления.

Разработка математической модели может производиться в средах (SimMechanics, Simulink) для исследовательских приложений или на языках (С, C++, С#) для встраиваемых систем и передаваться заказчику в виде прошивки или *.dll.

Для выполнения работ необходим набор исходных данных:

• Описание конструкции моделируемого объекта с указанием размеров и наложенных на перемещение ограничений;
• Информация о системе мониторинга (включая датчики), с помощью которой будет производиться оценка достоверности модели;
• Вес и габариты моделируемого и сопряженных с ним объектов, а также характеристики установленных на нем приводов.